Algoritma Recursive Newton Euler Part III

Pada bagian III, penulis akan memberikan contoh simulasi dengan RNE pada robot 6 DOF Puma560 seperti berikut,

Algoritma Recursive Newton Euler Part II

Bagian kedua ini penulis akan menunjukkan bagaimana menggunakan MATLAB untuk melakukan simulasi RNE. Kita akan melakukan simulasi pada robot satu DOF dengan menggunakan MATLAB toolbox yaitu Robotic Toolbox dari P.I. Corke. Anda bisa mendownload MATLAB toolbox ini pada akhir tutorial.  Pada tutorial ini diharapkan robotic toolbox sudah terinstall pada komputer anda. Berikut adalah blok robot satu DOF

Algoritma Recursive Newton Euler Part I

Pada tutorial ini penulis akan menjelaskan dengan memberikan contoh cara menggunakan algoritma ini. Algoritma "Recursive Newton Euler" atau RNE banyak digunakan ketika kita membutuhkan algoritma untuk menghitung dinamika sebuah sistem khususnya pada robot manipulator. Perhitungan dinamika akan sangat bermanfaat untuk simulasi sistem dan perencanaan sistem kontrol. 

Simulasi Robot Kinematik

Berikut adalah software untuk arm robot pada beberapa perusahaan terkenal seperti ABB, Fanuc, dll. Software ini free. Langsung saja lihat video dibawah ini.

http://www.parallemic.org/RoKiSim.html

Desain Kontrol dengan Kalman Filter Part II

Tutorial berikut adalah lanjutan dari part I. Disini penulis akan memberikan contoh bagaimana mendesain kontrol dengan kalman filter.

Desain Kontrol dengan Kalman Filter Part I

Pada tutorial ini penulis akan menunjukkan bagaimana mendesain kontrol dengan menggunakan Kalman Filter. Materi ini masih berhubungan dengan materi "Basic Random Variabel" dan "Stochastic Process dan White Noise". Blok diagram yang kita gunakan untuk Kalman Filter adalah sama dengan dengan blok yang digunakan pada "Desain Kontrol dengan Observer". Yaitu seperti berikut.

Yang berbeda adalah state - space model pada observer diganti dengan metode kalman filter dan regulator gain K dihitung dengan menggunakan optimal kontrol ("Desain Kontrol dengan Optimal Control Part I and Part II").

Desain Kontrol dengan "Optimal Control" Part II

Kali ini penulis akan memberikan contoh bagaimana menerapkan kontrol dengan metode ini. Penulis akan mengambil model dari tutorial sebelumnya ("Desain Kontrol dengan Pole Placement (Part I)") yaitu DC motor model.