Secara dasar kontrol classic PID masih banyak digunakan baik industri
maupun education. Karena kontrol ini cukup mudah implementasinya. Contoh sederhana
dari penggunaan kontrol ini adalah pada robot tracking line. Robot ini
mengikuti garis putih atau hitam pada lantai sebagai referensinya.
Berikut adalah persamaan kontrol PID.
Kontrol PID mempunyai tiga bagian; konstanta kontrol proporsional (Kp), konstanta
kontrol integral (Ki), dan konstanta kontrol derivative (Kd). Sedangkan e
adalah error. Jika nilai Ki adalah nol maka persamaan diatas akan menjadi
kontrol PD, sedangkan jika nilai Kd adalah nol maka kontrol PI.
