Desain Kontrol dengan Kalman Filter Part II

Tutorial berikut adalah lanjutan dari part I. Disini penulis akan memberikan contoh bagaimana mendesain kontrol dengan kalman filter.

Desain Kontrol dengan Kalman Filter Part I

Pada tutorial ini penulis akan menunjukkan bagaimana mendesain kontrol dengan menggunakan Kalman Filter. Materi ini masih berhubungan dengan materi "Basic Random Variabel" dan "Stochastic Process dan White Noise". Blok diagram yang kita gunakan untuk Kalman Filter adalah sama dengan dengan blok yang digunakan pada "Desain Kontrol dengan Observer". Yaitu seperti berikut.

Yang berbeda adalah state - space model pada observer diganti dengan metode kalman filter dan regulator gain K dihitung dengan menggunakan optimal kontrol ("Desain Kontrol dengan Optimal Control Part I and Part II").

Desain Kontrol dengan "Optimal Control" Part II

Kali ini penulis akan memberikan contoh bagaimana menerapkan kontrol dengan metode ini. Penulis akan mengambil model dari tutorial sebelumnya ("Desain Kontrol dengan Pole Placement (Part I)") yaitu DC motor model.

Desain Kontrol dengan "Optimal Control" Part I

Pada tutorial berikut penulis akan menjelaskan bagaimana mendesain kontrol dengan "optimal control". Blok diagram yang digunakan untuk desain ini adalah sama dengan blok diagram pada "Desain Kontrol dengan Pole - Placement (Part I)" yaitu sebagai berikut.

Lalu apa bedanya dengan kontrol ini? Yang membedakan adalah dengan objektif yang diberikan kontrol ini mampu menentukan kontrol yang memerlukan energi paling sedikit. Misal banyak cara untuk mendesain kontrol  DC motor namun dari semua cara banyak yang memerlukan power yang besar, dengan kontrol ini maka dapat ditentukan kontrol mana untuk mendapatkan yang paling sedikit memerlukan energi untuk menggerakkan motor. Dengan kata lain mencari yang "optimal".

Adapun kriteria yang harus dipenuhi adalah sistem harus mempunyai "Controllability" dan "Observability".