Desain Kontrol dengan Observer

Tutorial sebelumnya kita sudah mengetahui bagaimana mendesain kontrol dengan "pole - placement" dimana semua state variabelnya dapat terukur; terukur langsung melalui pembacaan sensor atau lainnya. Sekarang bagaimana jika state tersebut tidak bisa terukur secara langsung, maka kita membutuhkan "observer" untuk melakukan estimasi state tersebut. Seperti biasa kita akan menggunakan MATLAB untuk membantu kita mempermudah dalam desainnya. Berikut adalah blok diagram dari observer yang akan kita buat. Tutorial ini berkaitan dengan tutorial sebelumnya "Desain Kontrol dengan Pole Placement (Part I)".

Desain Kontrol dengan Pole Placement (Part II)

Pada tutorial sebelumnya anda sudah bisa menghitung gain K untuk kontroler DC motor yang kita buat. Sekarang pada tutorial ini penulis akan menjelaskan bagaimana respon kontroler terhadap input yang diberikan yaitu berupa referensi kecepatan.

Pada tutorial sebelumnya kita sudah menghitung kontroler K, kita akan menggunakan nilai ini lagi pada tutorial ini. Sekarang kita akan lihat respon kontroler setelah kita beri input berupa referensi kecepatan. Misal kita beri w = 62.8 rad/s. Ketik kode berikut pada MATLAB.

>> t=0:0.001:1;

>> u=62.8*ones(size(t));

>> lsim(A-B*K, B, C, D, u, t)

Desain Kontrol dengan Pole Placement (Part I)

Pada tutorial ini penulis akan menunjukkan bagaimana membuat kontrol sistem dengan menggunakan “pole – placement”. Dengan “pole – placement” kita akan dapat menempatkan pole – pole secara sembarang sesuai dengan karakteristik yang kita inginkan. Namun tentu saja masih ada kriteria yang harus kita penuhi sebelum memulai menggunakan “pole - placement”. kriteria pertama adalah semua state variable yang kita definikan haruslah terukur (diketahui nilainya), jika salah satu state variable tidak diketahui maka akan digunakan perkiraan atau estimasi dengan menggunakan "observer". Namun pada tutorial ini penulis hanya akan membahas jika semua state dapat diketahui. Berikut diagram “pole - placement” yang akan kita buat.