Algoritma Recursive Newton Euler Part III

Pada bagian III, penulis akan memberikan contoh simulasi dengan RNE pada robot 6 DOF Puma560 seperti berikut,

Berikut adalah blok dari joint robot puma560.

Untungnya Robotic Toolbox sudah menyediakan library untuk bisa kita akses. Sekali lagi tutorial ini menganggap toolbox ini sudah terinstall pada komputer anda. (Lihat Part II untuk download).

Ketik berikut pada MATLAB untuk memulai robot puma560,

>> mdl_puma560

Pada MATLAB file diatas berisi konfigurasi parameter - parameter dinamika dan kinematika untuk robot ini. Beberapa posisi dan orientasi (pose) dari robot ini adalah sebagai berikut,

qz adalah konfigurasi dengan semua sudut joint nol, L-Shaped pose.

qn adalah konfigurasi nominal

qr adalah ready pose, arm up

qn berisi sudut dari link 1 sampai 6 seperti berikut [0  pi/4  pi  0  pi/4  0],

qz  berisi sudut dari link 1 sampai 6 seperti berikut  [0  0  0  0  0  0]

Sekarang untuk melakukan simulasi RNE ketik seperti perintah berikut,

>> p560.rne(qn, qz, qz)

Perintah diatas berarti melakukan set pose akhir dengan qn, kecepatan sudut akhir adalah nol atau qz, dan akselerasi sudut akhir adalah nol atau qz. Perintah diatas akan menghasilkan,

ans = 0     31.6399     6.0351     0     0.0283     0

Note: Anda juga bisa melihat parameter dinamika pada masing - masing link dengan perintah berikut,

>> p560.links(1).dyn % misal untuk melihat dinamika parameter link 1

Yang berarti, untuk mencapai pose akhir qn dan diam pada posisi tersebut dibutuhkan torsi pada link 1 sebesar 31.6399, pada link 3 = 6.0351, pada link 5 = 0.0283. Dengan torsi ini robot akan diam pada posisi qn meskipun mendapat pengaruh dinamika dari sistem ini; misal pengaruh gravitasi.

Informasi ini sangatlah penting ketika kita ingin membuat kontrol sistem seperti pada robot ini.

Sekian dari tutorial ini, terima kasih.. Salam...

Info tentang kinematika robot puma560