Algoritma Recursive Newton Euler Part II

Bagian kedua ini penulis akan menunjukkan bagaimana menggunakan MATLAB untuk melakukan simulasi RNE. Kita akan melakukan simulasi pada robot satu DOF dengan menggunakan MATLAB toolbox yaitu Robotic Toolbox dari P.I. Corke. Anda bisa mendownload MATLAB toolbox ini pada akhir tutorial.  Pada tutorial ini diharapkan robotic toolbox sudah terinstall pada komputer anda. Berikut adalah blok robot satu DOF

Contoh ini adalah sama dengan tutorial sebelumnya, hanya saja kita akan menggunakan MATLAB untuk melakukan simulasi. Kita asumsikan lengan robot adalah batang silinder tipis dan a1 = m1 = 1. Kemudian buat MATLAB file satu_link.m seperti berikut.

clear L
%             th    d     a     alpha
L(1) = Link([ 0     0     1     0     0], 'standard');

% Mass of link 1
L(1).m = 1;

% Vektor dari origin frame link 1 ke titik tengah lengan
L(1).r = [ -0.5    0    0 ];

% Inertial tensor dari link 1
L(1).I = [  0  1/12  1/12  0  0  0];

% Motor Inertia dari link 1
L(1).Jm =  0;

% Gear Ratio link 1
L(1).G =  1;

% viscous friction link 1(motor referenced)
L(1).B =   0;

onelink = SerialLink(L, 'name', 'one link');

% Coulomb friction link 1(motor referenced)
L(1).Tc = [ 0 0];

clear L

Jalankan program diatas, kemudian ketik berikut pada MATLAB,

>> onelink.links(1).dyn

Anda akan melihat dinamik parameter dari link 1. Kemudian untuk melakukan simulasi RNE terlebih dahulu anda harus merubah gravitasi ke arah sumbu y (karena secara default program akan mengira gaya gravitasi pada sumbu z) dengan perintah berikut,

>> onelink.gravity = [0  9.81  0]'

Sekarang misal kita ingin lengan robot bergerak dengan sudut akhir 60 derajat, dan mempunyai kecepatan dan akselerasi sudut akhir sebesar nol; kecepatan dan akselerasi sudut nol berarti lengan robot akan diam berada pada sudut 60 dan dibutuhkan torsi untuk menahan lengan robot dari gaya gravitasi.

>> onelink.rne(pi/3, 0, 0)

Dan akan menghasilkan torsi sebesar 2.4525. Hasil ini adalah sama dengan hasil pada tutorial sebelumnya yang dihitung secara manual.

Bersambung...

Download Robotic Toolbox