Algoritma Recursive Newton Euler Part I

Pada tutorial ini penulis akan menjelaskan dengan memberikan contoh cara menggunakan algoritma ini. Algoritma "Recursive Newton Euler" atau RNE banyak digunakan ketika kita membutuhkan algoritma untuk menghitung dinamika sebuah sistem khususnya pada robot manipulator. Perhitungan dinamika akan sangat bermanfaat untuk simulasi sistem dan perencanaan sistem kontrol. 

Seperti namanya, algoritma ini didasarkan pada teori Newton Euler, hanya saja penghitungan algoritma ini membutuhkan pengulangan atau 'recursive'.  Pengulangan yang dimaksud adalah memulai perhitungan dari joint dasar (base joint) sampai ke end of effector kemudian langkah selanjutnya melakukan perhitungan dari end of effector ke base joint. Misal pada kasus robot manipulator 6 DOF (Degree of Freedom), dengan posisi, kecepatan, dan accelerasi pada 'end of effector' yang telah diketahui, kemudian dengan RNE kita bisa mengetahui kecepatan, percepatan, gaya, torsi pada masing - masing joint.

Silahkan download materi berikut untuk lebih detail.

Download Recursive Newton Euler.pdf

Bersambung...