Pada tutorial sebelumnya anda sudah bisa menghitung gain K untuk kontroler DC motor yang kita buat. Sekarang pada tutorial ini penulis akan menjelaskan bagaimana respon kontroler terhadap input yang diberikan yaitu berupa referensi kecepatan.
Pada tutorial sebelumnya kita sudah menghitung kontroler K, kita akan menggunakan nilai ini lagi pada tutorial ini. Sekarang kita akan lihat respon kontroler setelah kita beri input berupa referensi kecepatan. Misal kita beri w = 62.8 rad/s. Ketik kode berikut pada MATLAB.
>> t=0:0.001:1;
>> u=62.8*ones(size(t));
>> lsim(A-B*K, B, C, D, u, t)
Akan tampil grafik sebagai berikut.
Kita lihat grafik diatas kontroler diatas belum bisa mengikuti referensi input yang kita berikan. Kita butuh gain pada input referensi yaitu Nbar pada diagram tutorial sebelumnya. Untungnya kita bisa menggunakan salah satu fungsi yaitu "rscale" yang penulis peroleh dari engin.umich.edu. Anda juga bisa mendownloadnya pada akhir tutorial ini.
>> Nbar = rscale(A,B,C,D,K)
Kemudian untuk mensimulasi sistem secara keseluruhan, persamaan state - space akan berubah seperti berikut.
Maka code pada MATLAB adalah sebagai berikut,
>> lsim(A-B*K, B*Nbar, C, D, u, t)
Anda akan mendapat hasil seperti berikut.
Pada grafik diatas sistem sudah bisa mengikuti dengan cepat referensi input yang kita berikan yaitu 62.8rad/s. Settling time yang kita berikan yaitu < 50 ms juga sudah dipenuhi.
Sekian dari tutorial ini semoga bermanfaat.
No comments:
Post a Comment